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                  行業新聞

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                  腹腔鏡手術機器人的現狀與未來

                  先從外科手術發展的歷程看一下,從開放手術開始,19世紀后期因為麻醉的發展,外科醫生可以很從容地給患者做手術,20世紀中期有了腹腔鏡手術。腹腔鏡的手術優勢就是微創,微創等于是醫生的眼睛進到肚子里。比如膀胱切除手術,我們用一些切割器械可以把這個組織分離,臟器切出來,病變去除,手術創口基本上沒有什么出血。原來開放手術至少是兩個人,到腹腔鏡手術變成單人,外腹腔鏡手術醫生也很疲勞。

                   

                    達芬奇機器人現在推得這么好,它的優勢可以總結為三個點,一個是看得準,二是夠得著,三是坐得穩。

                          看得準,它是一個三維的高分辨率立體視野,兩個眼睛看的集中成一個視野,它可以放大10-15倍,主刀可以自己控制視野。還可以結合其他的,比如實時B超,醫生可以知道血管在哪個位置。

                          夠得著,相當于醫生的眼睛和手都進入到病人肚子里。以前我們都是兩個手,現在有了第三只手,這個是用來幫我們做手術的。而且它可以模仿人手七維的活動度,可以左右上下前后旋轉。這七個自由度,手術做起來就非常方便。而且這個器械小了,很多窄小的空間,原來開放手術做不了,現在能做得了。

                          坐得穩,醫生做手術,現在可以坐在凳子上,沒有那么疲勞。另外我們兩只手可以撐在架子上,有了支撐手腳更穩,而且可以手腳并用,可以控制視野等等。手術的時候我們可以做一些精細操作,把機器調成我這個手活動3厘米,里面器械只活動1厘米,有些顫抖還可以過濾掉,所以手術來得更加精準。

                   

                    機器人我們一想很時髦,但是不是所有手術都可以用機器人做,理論上可以,但是有沒有這個必要?我覺得機器人的優點在哪里,好鋼用在刀刃上,一些空間比較小比較復雜的手術,需要精細分離需要很多縫合的手術比較合適,像普通外科直腸癌等等,泌尿外科就膀胱癌根治、前列腺癌根治、腎部分切除術等等。普通的手術就沒有必要用機器人了,有點殺雞用牛刀的感覺。

                   

                    機器人我們用得如火如荼,但是不是已經完美了?我們的回答是NO。

                   

                    目前我們機器人存在哪些不足,歸納為這五個點:笨、鈍、粗、少、離。


                    笨,它的操作像牽線木偶,是醫生在控制不是它自己在動。另外這么大一個機器人,我們不是用來打架,是用來做手術,應該更小一點。這種機器人我們用起來還是覺得移動不是太方便,裝機有點麻煩。器械還是要有一定的空間和距離才能做到,還受到一定的限制。

                   

                    鈍,最主要沒有觸覺,我們的手有觸覺,它連醫生的手還達到。觸覺對醫生的手非常重要,醫生的手一模就知道這個是腫瘤還是正常組織,一模就知道下面是不是有動脈,別損傷它。我們做打結和縫合注意點就不會拉斷。 我知道達芬奇新一代也有了觸覺反饋的。

                   

                    粗,粗大。我們開放手術,切10厘米的切口創傷很大,到腹腔鏡3-5毫米的孔就可以進去,現在機器人變成8毫米了,它應該越來越細不應該越來越粗,我們追求的是越來越精細。

                   

                    少,達芬奇現在有3個機器臂。3個機器臂就夠了嗎?可不可以4個。實際上我們做手術一個助手一個主刀就有4個手,3個手還不夠,可以轉換的器械還有限,特別是超聲刀,用得很多,但是內鏡網還沒有。

                   

                    離,手術者和患者是分離的,手術者和助手是分離的。我在這里手術,我的助手團隊病人在另外一個地方,是分離的。這個分離,是達芬奇的一個賣點,遠程遙控手術。打仗的時候很好,航天很好,但是我們平時做手術,為什么要離病人那么遠。其實遠是一種風險。假如我告訴你病人做手術,你在深圳做,醫生在北京。病人肯定覺得不安全。所以民用應該還是在床旁安全至上,而不追求遠程遙控,萬一做一半網絡斷了怎么辦。我們有時候手術過程中突然發現大血管損傷大出血,那是爭分奪秒。這是現有民用階段,還是要重視床旁。

                   

                    新一代機器人應該是怎么樣的?我們設想,可以以后是一個很小的機器蟲丟在血管里或者肚子里把手術做完,那太遙遠。但我們希望下一代機器人,我們作為醫生期待,這個機器人要有思維,看得透,摸得著,體積要小,手腳要多。

                   

                    有思維,機器人像“阿爾法狗”可以學習,有學習功能,他給病人做手術幾次之后知道這個手術怎么做,另外在危險的地方給醫生一些提醒。另外我們以后想把病人的數據線輸入到電腦里面,輸入到機器人腦里面和原有數據一對比,是不是給我們提出手術方案或者步驟做一些提示,都是有用的。

                   

                    看得透,我們通過超聲、CT、MR影像學成為立體的影像。我們這個影像,腫瘤在這里,腫瘤怎么切,這兩個加在一起,就知道腫瘤在這里應該切得更深,可以避免一些損傷。還可以幫我們辨認血管在哪里,不要損傷,怎么保護,腫瘤在哪里,要把它切干凈。

                   

                    現在已經有一些很好的技術,像有一個眼球追蹤模式,醫生的眼睛往左邊動視野就往左邊,往右邊視野就靠近,往后視野就離開,這些技術應該很快能用在機器人上。

                   

                    摸得著,主要是通過力反饋,獲得手的感覺,現在沒有感覺,以后應該有感覺?,F在很多設備,我們碰到組織的時候,硬度、彈性可以感覺,而且我們覺得可以通過現有的,像超聲有一個彈性成像功能,可不可以通過超聲的彈性成像功能辨認這個組織性質,現在超聲科已經在做。

                   

                    體型小,我在網上找了一個很小的機器臂,主要解決內鏡網的問題?,F在機器人在手術主要的關鍵技術就是內鏡網,有了這個手,醫生操作非常方便,很多復雜的手術都可以完成,特別是縫合技術可以通過一個很簡單小型的器械完成,不一定非搞成很大的巨無霸。

                   

                    我們說腹腔鏡手術有多孔的,也有單孔的?,F在單孔手術機器人也有了,通過一個孔器械進去,可以完成手術,以后多數是肚臍手術,沒有疤痕,也可以通過肛門,女的可以通過陰道完成手術,現在常規腹腔鏡在做,但是做得非常艱難。我相信有了機器人以后這些手術的難題會解決。單孔手術可能會越來越多應用于臨床。

                   

                    最后一個,手腳多,像蜘蛛一樣。像一個蜘蛛放在天井上,有四個臂或者五個臂伸下來,醫生坐在旁邊,我們可以戴一個VR眼鏡,左邊一個主刀右邊一個助手,可以更安全實用。

                   

                    最后總結一下,機器人手術是現代外科的發展方向,現在的達芬奇腹腔鏡機器人現有來說是最先進的,而且它手術更加精準更加穩定,但是還沒有達到完美的狀態。外科醫生要期待的下一代機器人應該怎么樣,我想應該是更靈活、更靈敏、更微創和更智能。


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